機器人碼垛機的組成部分有很多，像是機械主體、末端執行器調節機構、手臂機構、檢測機構、伺服驅動係統以及末端執行器（抓手）。從碼垛機在我國出現到現在大約有二三十年了，近些年，我國在這方麵的研究也有了更大的提升，當然了，和某些技術更先進的地區相比還是略有不足，特別是在一些關鍵技術性的問題上。下麵leyu就一起來說一下各種碼垛機的優缺點。
1、碼垛能力有限：機器人碼垛機的工作能力於許多因素有關，像是它的工作空間、機械結構還有靈活性等等。因為機械結構比較笨重和複雜，所以機器人的活動空間和靈活性因此受限，大大了降低了。
2、可靠性、穩定性需提高：相比於焊接、裝配等複雜性較高的作業方式，機器人碼垛機隻要完成抓取、碼放等簡單的工作就可以了，所以和其它設備相比，該設備的穩定性要低上不少。
3、智能化程度有限：leyu對於機器人碼垛機要求是可以長時間工作、故障率低、可以適應包裝環境和操作對象參數的變化。而生產速度想要快速增長就要求設備一直處於高速運轉的狀態，進而要求配備先進的自動控製裝置及配套設施，以達到保證機器人平穩運行和操作人員以及操作對象安全的目的，這也就需要機器人本身具備監控、檢測、警示、診斷修複等功能。
4、適應能力有待提高：現代工業生產具有小批量多品種、更新換代頻繁、分工細化等特點，機器人碼垛機須要麵對一機多產品、一機多盤、一機多線的情況。產品（或包裝件）的尺寸參數和碼垛模式是事先編好程序輸入機器人碼垛機的，機器人本身無法對對象進行識別。
